The origin and foundation of Christian Baptism is Jesus.  Before starting his public ministry, Jesus submitted himself to the baptism given by John the Baptist.  The waters did not purify him; he cleansed the waters.  . . .  Jesus did not need to be baptized because he was totally faithful to the will of his Father and free from sin.  However, he wanted to show his solidarity with human beings in order to reconcile them to the Father. By commanding his disciples to baptize all nations, he established the means by which people would die to sin – Original and actual – and begin to live a new life with God.
In Baptism, the Holy Spirit moves us to answer Christ's call to holiness. In Baptism, we are asked to walk by the light of Christ and to trust in his wisdom. We are invited to submit our hearts to Christ with ever deeper love.

From the United States Catholic Catechism for Adults

El origen y fundamento del bautismo cristiano es Jesús. Antes de comenzar su ministerio público, Jesús se sometió al bautismo dado por Juan el Bautista. Las aguas no lo purificaron; limpió las aguas. . . . Jesús no necesitaba ser bautizado porque era totalmente fiel a la voluntad de su Padre y estaba libre de pecado. Sin embargo, quiso mostrar su solidaridad con los seres humanos para reconciliarlos con el Padre.  Al ordenar a sus discípulos que bautizaran a todas las naciones, estableció los medios por los cuales la gente moriría al pecado - Original y actual - y comenzaría a vivir una nueva vida con Dios.

En el bautismo, el Espíritu Santo nos mueve a responder al llamado de Cristo a la santidad. En el bautismo, se nos pide que caminemos a la luz de Cristo y que confiemos en su sabiduría. Estamos invitados a someter nuestro corazón a Cristo con un amor cada vez más profundo.

Del Catecismo Católico para Adultos de los Estados Unidos